REST es mucho más sencillo, rápido y trabaja con JSON.
SOAP trabaja con XML pero la gran ventaja de SOAP es que permite control de errores de lo que se manda y de lo que se recibe, lo cual REST no ofrece.
Si un proyecto es muy básico y sencillo mejor usar REST. Pero si queremos controlar la seguridad y los errores entonces usar SOAP.

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